・「_」アンダースコアではなく、「-」ハイフンにしましょう。
Googleも推奨しています
 https://support.google.com/webmasters/answer/76329?hl=ja

・URLを見ただけで、内容がわかること
ワードプレスにとって理想的なパーマリンクは、以下の2つのパターンです。

http://example.com/カテゴリー名/記事タイトル
例:https://innovarth.co.jp/wp/permalink.html

http://example.com/記事タイトル
例:https://innovarth.co.jp/permalink.html

 

■パーマリンクの設定を変更する
設定 > パーマリンク設定
から「カスタム構造」を選択し、下記に編集します。

/%category%/%postname%/

変更を保存します

 

参考
https://innovarth.co.jp/wp/permalink.html